experimento sobre la robótica

Experimento robótica

Robots seguilineas:

Material necesario :

Circuito eléctrico (diagrama de conexiones):

Dado que en otras sesiones ya trabajamos con el driver L298n para controlar 2 motores de corriente contínua y con el sensor de infrarrojos TCRT5000 para detectar la presencia de la línea negra, combinaremos la circuitería de ambos circuitos para crear nuestro proyecto conjunto

Lógica del circuito (algoritmo para la programación)

Antes de empezar a programar, vamos a recordar cómo se supone que debería funcionar el robot:

Si los dos sensores están sobre la línea: sigue recto

Si se ha salido hacia la izquierda: giramos a la derecha hasta tener los dos sensores sobre la línea

Si se ha salido hacia la derecha: giramos hacia la izquierda hasta tener los dos sensores sobre la línea

Si por alguna razón se salieran los dos, haremos que se pare

Código del programa Arduino

A continuación se muestra el código Arduino que implementa la funcionalidad.. Debe tenerse mucho cuidado con la correspondencia izquierda/derecha de los sensores y con el sentido de giro de las ruedas del vehículo...

Presentaremos 2 versiones..

En la primera controlaremos la velocidad del motor mediante la activación de los jumpers (ENA, ENB) del driver L298n..

Arduino Code

Nombre: Robot Siguelíneas

Autor: Daniel Pascual Gallegos

Fecha: Febrero 2017

Funcionalidad: este proyecto representa la típica función

del robot siguelíneas que se desplaza siguiendo una linea recta

de color negro.

// Definición de variables y constantes relacionadas con el motor izquierdo

const int IN1 = 13; // Pin digital 13 para controlar sentido giro motor izquierdo

const int IN2 = 12; // Pin digital 12 para controlar sentido giro motor izquierdo

const int ENA = 6;

// Definición de variables y constantes relacionadas con el motor derecho

const int IN3 = 11; // Pin digital 11 para controlar sentido giro motor izquierdo

const int IN4 = 10; // Pin digital 10 para controlar sentido giro motor izquierdo

const int ENB = 5;

const int vel = 175;

// Definición de variables y constantes relacionadas con los sensores IR

int lecturaSensorIzq; // Almacena el valor de la lectura del sensor izquierdo

int lecturaSensorDer; // Almacena el valor de la lectura del sensor derecho

const int sensorIzqPin = A0; // El sensor izq irá conectado al pin analógico A0

const int sensorDerPin = A1; // El sensor derecho irá conectado al pin analógico A1

void setup()

{

// Se declaran todos los pines como salidas

// Pines asociados a los motores

pinMode (IN1, OUTPUT);

pinMode (IN2, OUTPUT);

pinMode (IN3, OUTPUT);

pinMode (IN4, OUTPUT);

pinMode (ENA, OUTPUT);

pinMode (ENB, OUTPUT);

pinMode( sensorIzqPin , INPUT) ;

pinMode( sensorDerPin , INPUT) ;

Serial.begin(9600); // Se inicia el puerto de comunicaciones en serie

}

void loop()

{

lecturaSensorIR(); // Se lee el valor de los sensores IR

// Se analiza el resultado de los sensores para hacer que el robot siga la línea negra

// Si el resultado de ambos sensores es 0 (zona blanca) el robot sigue se para

if(lecturaSensorIzq == 0 && lecturaSensorDer == 0)

{

robotParar(); // El robot para

}

// Si el izquierdo retorna 0 (zona blanca) y el derecho 1 (negra) el robot gira derecha

if (lecturaSensorIzq == 0 && lecturaSensorDer == 1)

{

robotDerecha();

// El robot gira a la derecha

}

// Si el izquierdo retorna 1 (zona negra) y el derecho 0 (blanca) el robot gira izquierda

if (lecturaSensorIzq == 1 && lecturaSensorDer == 0)

{

robotIzquierda();

}

// Si ambos sensores retornan 0 (zona negra) el robot sigue recto

if (lecturaSensorIzq == 1 && lecturaSensorDer == 1)

{

robotAvance(); // El robot avanza

Serial.println("robot avanza");

}

Función lecturaSensorIR: leerá el valor del sensor de infrarrojos TCRT5000

y lo almacena en una variable. Dicho sensor retornará el valor 0 (LOW) si

el sensor está en zona blanca y el valor 1 (HIGH) si el sensor está en zona

negra.

void lecturaSensorIR()

{

lecturaSensorIzq = digitalRead(sensorIzqPin); // Almacena la lectura del sensor izquierdo

lecturaSensorDer = digitalRead(sensorDerPin); // Almacena la lectura del sensor derecho

Serial.println("El valor del sensor izquierdo es ");

Serial.println(lecturaSensorIzq);

Serial.println("El valor del sensor derecho es ");

Serial.println(lecturaSensorDer);

}

Función robotAvance: esta función hará que ambos motores se activen a máxima potencia

por lo que el robot avanzará hacia delante

void robotAvance()

{

// Motor izquierdo

// Al mantener un pin HIGH y el otro LOW el motor gira en un sentido

digitalWrite (IN1, HIGH);

digitalWrite (IN2, LOW);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

// Motor derecho

// Al mantener un pin HIGH y el otro LOW el motor gira en un sentido

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

}

Función robotRetroceso: esta función hará que ambos motores se activen a máxima potencia

en sentido contrario al anterior por lo que el robot avanzará hacia atrás

void robotRetroceso()

{

// Motor izquierdo

// Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

// Motor derecho

// Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, HIGH);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

}

Función robotDerecha: esta función acccionará el motor izquierdo y parará el derecho

por lo que el coche girará hacia la derecha (sentido horario)

void robotDerecha()

{

// Motor izquierdo

// Se activa el motor izquierdo

digitalWrite (IN1, HIGH);

digitalWrite (IN2, LOW);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

// Motor derecho

// Se para el motor derecho

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, HIGH);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor A

}

Función robotIzquierda: esta función acccionará el motor derecho y parará el izquierdo

por lo que el coche girará hacia la izquierda (sentido antihorario)

void robotIzquierda ()

{

// Motor izquierdo

// Se para el motor izquierdo

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

// Motor derecho

// Se activa el motor derecho

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor A

}

Función robotParar: esta función parará ambos motores

por lo que el robot se parará.

void robotParar()

{

// Motor izquierdo

// Se para el motor izquierdo

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, LOW);

// Motor derecho

// Se para el motor derecho

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, LOW);

}

----------------------------------------------------------------

En la segunda no controlaremos la velocidad del motor y no estarán activados los jumpers (ENA, ENB) del driver L298n..